Робот На Ардуино Своими Руками



робот на ардуино своими руками

Плавающий робот из бутылок своими руками

В этой статье описано строительство плавающего робота из доступных материалов. Также эта статья является хорошим примером повторного использования бутылок от воды.

Два винта

Установка двигателей и винтов в бутылки

Возьмите бутылку без крышки и вставьте мотор в её горлышко (Можно использовать изоленту если мотор меньше горлышка).

Соединение бутылок

Я использовал полиморфные трубки для изоляции проводов моторов  и изоленту для скрепления бутылок.

Электронная часть

Если вы используете motoruino, вам просто нужно подключить аккумулятор и провода двигателей к нему. Если вы используете Arduino, вам придется использовать драйвер двигателей с Н-мостом.

Я использовал ультразвуковой датчик SFR05, если вы также используете его ориентируйтесь на этот пример:

Запуск робота

Вставьте аккумулятор и Arduino в корпус и поместите его на робота. Прошейте микроконтроллер. Код и прошивка прилагается ниже.

Версии плат

Оригинальные платы Arduino производит Smart Projects .

На данный момент доступны 13 версий плат, [7] перечисленных ниже.

    Serial Arduino, программируется через последовательное соединение (разъём DB9 ), используется ATmega8. Arduino Extreme, с USB-интерфейсом для программирования, используется ATmega8. Arduino Mini, миниатюрная версия Arduino, использующая поверхностный монтаж ATmega168. Arduino Nano. ещё миниатюрнее, с питанием от USB и поверхностным монтажом ATmega168. LilyPad Arduino, минималистичный дизайн для носимых применений с поверхностным монтажом ATmega168. Arduino NG, с USB-интерфейсом для программирования, используется ATmega8. Arduino NG plus, с USB-интерфейсом для программирования, используется ATmega168. Arduino BT, с Bluetooth -интерфейсом для программирования, используется ATmega168. Arduino Diecimila, текущая версия, использует USB-интерфейс и Atmega168 в DIP28 корпусе (как на картинке). Arduino Duemilanove («2009»), на основе ATmega168 (в новых версиях ATmega328), с автоматическим выбором питания от USB или внешнего источника. Arduino Mega («2009»), на основе ATmega1280 Arduino Mega2560 («2010»), на основе ATmega2560. Используется конвертер USB-UART на базе ATmega8U2 Arduino Uno (2010) на основе ATmega328. Используется конвертер USB-UART на базе ATmega8U2

Программное обеспечение

Интегрированная среда разработки Arduino это кроссплатформенное приложение на Java. включающее в себя редактор кода. компилятор и модуль передачи прошивки в плату.

Среда разработки основана на языке программирования Processing и спроектирована для программирования новичками, не знакомыми близко с разработкой программного обеспечения. Язык программирования аналогичен используемому в проекте Wiring [5]. Строго говоря, это C++. дополненный некоторыми библиотеками. Программы обрабатываются с помощью препроцессора. а затем компилируется с помощью AVR-GCC .

Минимальная Arduino своими руками

Arduino — это хорошо, когда хочется быстро реализовать идею, не заморачиваясь мелочами. Но когда идея проверена, лишняя функциональность начинает просто мешать.

Собирая робота на гусеничном шасси, я столкнулся с тем, что бутерброд из Arduino + MotorShield + Sensor Shield плюс ко всему аккумулятор и прочие компоненты обросли проводами и стали с трудом помещаться на не самом крошечном шасси. Городить еще кучу шилдов, чтобы избавиться от лишних проводов не хотелось.

Появилась идея избавиться от всего, что в Arduino не требуется в готовом девайсе. Попутно хотелось снизить стоимость робота.

Многих интересующихся электроникой отпугивает еще и стоимость Arduino в магазинах. С ebay и китайских магазинов посылка идет долго, изобретательский пыл успевает остыть, поэтому приобретение откладывается «на потом», «когда сын подрастет». Поэтому я решил собрать Arduino-совместимую плату из деталей, которые всегда можно купить в городе.

В итоге я получил Arduino-совместимую плату, стоимостью в 210 рублей на макетной плате и в

270 рублей в готовом для наращивания функционала виде.

С нуля до полной готовности собирается с дешевым 40Вт паяльником за 1 выходной без каких-то особых навыков.

Лазерного принтера у меня нет, печатные платы самостоятельно никогда не разводил, поэтому решено было использовать не ЛУТ, а макетную плату с односторонней металлизацией (максимально дешевая, всегда есть в продаже).

Сначала я хотел купить Atmega328P в DIP корпусе, чтобы воспользоваться статьей Arduino on a Breadboard и собрать Arduino на беспаечной макетке.

Но оказалось, что в DIP28 ее в Москве крайне трудно найти, да к тому же в этом корпусе она существенно дороже. Зато в наличии навалом Atmega168 в любом корпусе. Но цена DIP28 и TQFP-32 отличается тоже довольно существенно. Для робота на гусеничном шасси и домашней автоматизации возможностей Atmega168 более чем достаточно, поэтому поборов страх, я решил сэкономить и использовать 168ю в TQFP-32 корпусе (шаг ножек — 0.8мм)

Все компоненты кроме эпоксидной макетки я купил в Москве, в одном магазине (макетки продаются в любом радиомагазине или на рынке, просто у меня уже было 5 штук, купленных ранее на ebay).

Итак, для начала нужно припаять микроконтроллер размером 9х9 мм на DIP переходник, чтобы более комфортно с ней было работать.

mkpochtoi не работал, поэтому купить готовую макетную плату не получилось, купил макетку MP-QFP, от которой ножовкой по металлу отпилил кусок под TQFP-32.

Просмотрев видеоурок по пайке от DIHALT я водрузил микруху на макетку с помощью обычного 40Вт паяльника, потратив на это чуть больше 5 минут (опыта пайки таких мелких компонентов и вообще SMD компонентов у меня не было). В качестве флюса использовал несколько капель глицерина (попросил у девушки, она занимается мыловарением). Отмыл горячей водой и высушил феном.

40-ногую линейку PBS-40 кусачками настрогал на кусочки по 4 ножки и впаял с обратной стороны. Я взял гнезда, а не штырьки, чтобы микроконтроллерную плату можно было подключать к макетке проводками без пайки.

Дальше все как в статье — собрал на макетной плате схему, использовав datasheet от семейства Atmega 48/88/168 (номера ножек на DIP28 и TQFP-32 различаются).

Поскольку процессор я взял чистый, то предстояло прошить его бутлоадером от Arduino. Тут меня поджидала засада:

Arduino IDE знает только Atmega168 и ничего не знает об Atmega168P (точнее Atmega168PA-AU) — более свежей версии микросхемы. Прошивать она его отказалась. А еще раньше я выяснил, что Freeduino Nano v5.0 почему-то не хочет работать ISP программатором. Пришлось разобрать робота и достать Freeduino 2009. с помощью скетча ArduinoISP и примера на Freeduino.ru удалось заставить avrdude игнорировать различие в сигнатуре (ключ -F) и прошить бутлоадер, фьюзы и лок.

У меня сработал такой вариант:

Прошиваем bootloader (порт COM9 нужно поменять на Ваш)

avrdude -F -C avrdude.conf -p m168p -c avrisp -P COM9 -b 19200 -e -U flash:w:optiboot_diecimila.hex

Прошиваем fuse и lock биты

avrdude -F -C avrdude.conf -p m168p -c avrisp -P COM9 -b 19200 -Uefuse:w:0x00:m -Uhfuse:w:0xdd:m -Ulfuse:w:0xff:m -Ulock:w:0x0F:m

На официальном сайте есть описание подключения для прошивки:

Как вариант, можно обновить файл avrdude.conf, прописав правильную сигнатуру, но нужды в этом особой нет.

Все, Arduino на макетке готова. Можно подключать любой USB — serial TTL (или RS-232-TTL) адаптер и зашивать скетч из Arduino IDE, выбрав Board- Arduino Diecimila, Duemilanove or Nano w/Atmega168.

Убедившись в работоспособности, я занялся переносом на макетную плату.

Сложнее всего оказалось оптимально разместить элементы. Для этого наиболее простым бесплатным инструментом оказался Fritzing. Правда нагромождение картинок и проводов выглядит страшно, но позволяет при сборке не запутаться в проводах:

Я старался уменьшить количество отдельных проводов, припаивая где возможно выводы воткнутого компонента к нужному контакту просто сгибая его ножки и обрезая излишек.

Добавив примерно 65 р на запчасти я получил вот такой результат:

Для удобства я добавил шину питания и землю (2 гребенки справа внизу), кнопку питания, гнездо RX, TX, DTR для загрузки скетчей и ICSP разъем для прошивки микроконтроллера программатором прямо на плате.

Воткнув микроконтроллерную плату с Atmega328P-AU, можно прогапгрейдить девайсик для задач, где 16 кб под скетч не хватает. Оставшееся на макетке место я собираюсь использовать под сенсоры, драйвер мотора и прочие нужные вещи.

Вот список компонентов и цен:

Собираем роботов-самоходов на Arduino

Все материалы сюжета:

На Arduino очень легко делать разные машинки с дистанционным управлением, простыми сенсорами и логикой. Поэтому линейка эта невероятно популярна. Продается множество совместимых с ней сенсоров и плат расширения. Интернет наполнен готовыми программными библиотеками и проектами с открытым исходным кодом на все случаи жизни. Практически все вопросы, которые у тебя возникнут в процессе освоения Arduino, уже кем-то задавались, и ты всегда найдешь ответ.

Давай с чего-нибудь начнем? Главный вопрос — выбор контроллера. Существует множество ревизий Arduino, а также сторонних клонов, построенных на основе этих версий. Вот, пожалуй, два самых интересных для нас класса:

  • Arduino Uno — лучший выбор новичка, самая простая, бюджетная и распространенная плата. В основе — чип ATmega328 с тактовой частотой в 16 МГц, 32 Кб флеш-памяти, 2 Кб ОЗУ и 1 Кб EEPROM. В Uno 14 цифровых входов/выходов, которые могут использоваться для управления сенсорами и сервоприводами и другими устройствами

Arduino Uno

  • Arduino Mega / Mega 2560 — плата, которая подойдет в случае, когда ты заранее знаешь, что проект будет сложным. Главное отличие — большее количество входов/выходов (48 в Mega, 54 в Mega 2560). Также тут намного больше памяти: 8 Кб ОЗУ, 4 Кб EEPROM, а флеш-памяти 128 и 256 Кб (в Mega и Mega 2560 соответственно). Между собой платы также отличаются чипом, скоростью USB и некоторыми другими характеристиками.

Arduino Mega 2560

Разумеется, еще есть Arduino Pro, Arduino LilyPad и многие другие. Но сейчас давай остановимся на первых двух моделях. В нашем случае все довольно просто: Mega нужна для робота с большим количеством ног.

Первый код

Для начала установим Arduino IDE (arduino.cc ) — это кросс-платформенная бесплатная среда разработки. Теперь, если мы подключим наш Arduino, мы сможем попробовать написать первый код на самом простом примере: программе мигания светодиодом. На большинстве Arduino-контроллеров он есть и подключен к пину 13. Кстати, в мире Arduino программы принято называть скетчами. Вот текст скетча с комментариями:

Обрати внимание на функции setup и loop. Они должны присутствовать в любом Arduino-скетче. Setup вызывается единожды при включении или после перезапуска контроллера. Если хочешь, чтобы код выполнялся только один раз, его следует размещать именно здесь. Чаще всего это всевозможные процедуры инициализации чего-либо. Наш скетч не исключение: цифровые пины Arduino могут работать и как входы, и как выходы. В функции setup мы говорим, что пин 13 будет работать как цифровой выход контроллера.

После того как функция setup завершит свою работу, автоматически запускается замкнутый цикл, внутри которого будет вызываться функция loop. От нас требуется написать, что мы хотим там выполнять. А мы хотим подать на пин 13 уровень логической единицы (5 В), то есть зажечь светодиод, затем подождать одну секунду (1000 в миллисекундах), потом подать уровень логического нуля (0 В) и опять подождать одну секунду. Следующий вызов loop все повторит.

Теперь «заливаем» наш скетч в контроллер. Нет, нам не понадобится программатор. Контроллеры Arduino, кроме наших скетчей, содержат специальную программу — bootloader, которая, в частности, управляет загрузкой кода из компьютера. Так что для заливки скетча нам понадобится только USB-кабель и пункт меню File → Upload (Ctrl + U) в Arduino IDE.

WWW

Код нашего helloworld: bit.ly/1apjkPW

Ключевой вопрос

А сколько, собственно, нам нужно ног? Определимся во множестве конфигураций шагающих роботов. По количеству ног:

  • biped — двуногий (прототип — человек)
  • quadruped — четвероногий (прототип — большинство млекопитающих животных)
  • hexapod — шестиногий (прототип — большинство насекомых)
  • octopod — восьминогий (прототип — пауки, скорпионы, крабы и другие членистоногие).

Кроме количества ног, важна и конфигурация каждой. Главной характеристикой ноги является количество степеней свободы, или dimensions of freedom (DOF). Степень свободы — это способность поворачиваться или изгибаться вокруг одной оси (реже — поступательно двигаться вдоль нее). Очевидно, что если степень свободы одна, то на такой ноге далеко не уйдешь. Ноги с двумя степенями свободы (2DOF) уже позволяют двигаться многоногим роботам, хотя 2DOF дает возможность свободно перемещать кончик ноги только в одной плоскости. А 3DOF-нога перемещает «стопу» в 3D-пространстве (если, конечно, не все три оси параллельны). Есть и 4DOF-ноги, которые просто увеличивают гибкость и диапазон перемещения ноги. У насекомых чаще всего 4DOF-лапы.

Что это значит для нас? В дешевых любительских роботах каждую степень свободы реализует один двигатель, точнее, сервопривод, или серв. Конфигурация ног однозначно определяет, сколько таких сервов нужно. Так, 3DOF-гексапод потребует 18 сервов, а 4DOF-паук — уже 32. Не пугайся количества, маленькие сервоприводы, используемые в любительских радиоуправляемых моделях, очень дешевы. В интернет-магазинах их можно найти по запросу micro servo.

Чтобы программировать сервоприводы, достаточно знать, что в них уже есть контроллер, который делает основную работу. И все, что нужно, — подавать питание и цифровой сигнал, сообщающий контроллеру, в какую позицию мы хотим повернуть вал привода. Об их конструкции легко найти информацию. Протокол у них самый простой из всех цифровых протоколов связи: широтно-импульсная модуляция — ШИМ (PWM на английском). У всех простых сервов есть разъем с тремя контактами: земля, +5 В (вольтаж может отличаться в зависимости от размера и мощности) и сигнальный вход. Arduino-контроллеры могут двумя различными способами генерировать такой сигнал. Первый — аппаратный PWM, который сам чип умеет выдавать на нескольких из своих цифровых I/O-пинов. Второй — программный. Программный позволяет получить одновременно больше различных PWM-сигналов, чем аппаратный. Для него под Arduino предоставляется удобная обертка — библиотека Servo. Она позволяет использовать одновременно 12 сервоприводов на большинстве малогабаритных контроллеров (Uno, Due, Nano) и 48 сервоприводов на Arduino Mega и ему подобных. Сигнальный контакт серва подключается к цифровому выводу Arduino. Земля и питание — очевидно, к земле и питанию, они могут быть общими для всех сервов. В трехпроводных шлейфах сервов черный или коричневый — это земля, посередине обычно красный +5 В и, наконец, белый или желтый — сигнальный. С программной точки зрения управление предельно простое:

Большинство сервов умеют вращать вал на 180°, и для них 90° — среднее положение. Для упрощения подключения сервов к плате Arduino существует ряд решений. Самое каноничное — это Sensors Shield. Установив его на Uno и подав на клеммы питание для сервов, можно их разъемы подключать прямо в него.

Батарея

Еще один важный вопрос — питание. Если у тебя продвинутая плата, которая позволяет снабжать всю систему по одной линии питания (и двигатели сервов не дадут помех в работу контроллера), то можно обойтись одним источником. Выбор огромен, лучше всего, конечно, Li-Ion/Li-Po брикеты для радиомоделек. Но им нужны и соответствующие зарядные устройства. Если у тебя контроллер попроще (Uno/Due/Nano), то можно питать его отдельно, например 9-вольтовой «Кроной», а сервоприводы подключить к основной мощной батарее. Так сервоприводам точно хватит питания. В случае литиевых аккумуляторов нужно еще тщательней, чем обычно, следить за напряжением, чтобы не было переразряда (допустимые напряжения стоит уточнить для конкретного типа батареи). Для этого на робота-Слейпнира, о котором дальше пойдет речь, также прикручен маленький цифровой вольтметр.

Робожук своими руками

Набор

  • Контроллер Arduino Uno: 1150 р.
  • Три серводвигателя. Я использовал HXT500, 200 р. за штуку
  • Батарейный отсек для «Кроны» с выключателем: 50 р.
  • Батарейка «Крона»: 145 р.
  • ИК-приемник: 90 р.
  • Стальная проволока диаметром примерно 1,5 мм. Я, к примеру, использовал сломанный венчик для взбивания яиц

Итого: 2035 р.

DmitryDzz: Я хочу предложить тебе сделать небольшого дистанционно управляемого шестиногого робожука на базе контроллера Arduino Uno. Лапки будут иметь одну степень свободы, управление будет происходить с помощью обычного ТВ-пульта.

Надо сказать, что это цены дорогих московских магазинов. В китайских интернет-магазинах все это обойдется раза в два дешевле. Считая доставку. Правда, ждать придется, по моему опыту, от двух недель до трех месяцев.

Более простой способ — взять набор-конструктор, потому что на первых шагах одного контроллера будет мало. Сейчас много магазинов предлагают такие наборы. Например, есть замечательный интернет-магазин «Амперка». Здесь тебе предложат несколько подобных конструкторов, отличающихся наполненностью и, конечно, ценой. Мне вполне хватило самого простого — «Матрешка X». В него входит контроллер Arduino Uno, USB-кабель для подключения к компьютеру, доска для прототипирования (незаменимая вещь!), набор перемычек, светодиоды, резисторы и прочая мелочь.

В этом же магазине есть раздел «Вики», где ты найдешь даже замечательные короткие видео­уроки, переведенные на русский язык. Обязательно посмотри их. И конечно, есть форум, где тебе наверняка постараются помочь.

Что понадобится из инструментов:

  • паяльник и все, что нужно для пайки. Паять много не придется, и особого мастерства не потребуется
  • термоклеевой пистолет и стержни к нему
  • пассатижи для работы с проволокой.

Если все собрали, приступим!

Управление

Перейдем к первому шагу: нам надо научиться взаимодействовать с пультом ДУ и выведать коды нажатий на некоторые его кнопки. Эти коды потом пригодятся для скетча управления роботом.

На этом этапе понадобится еще ИК-приемник и хорошо бы иметь доску для прототипирования. Подавляющее большинство ИК-пультов работают на несущих частотах 36 кГц, 38 кГц или 40 кГц (Panasonic, Sony). Исключение составляют пульты Sharp (56 кГц), Bang Olufsen (455 кГц) и, может, кто-то еще более экзотический. Поэтому нам вполне подойдет любой ИК-приемник на 36, 38 или 40 кГц. Частота может точно не совпадать с несущей частотой сигнала. В таком случае чувствительность приемника будет снижаться, но на практике я не заметил дискомфорта, используя ИК-приемник TSOP2136 (36 кГц — последние две цифры — частота) и пульт ДУ Sony (40 кГц).

Итак, для большинства пультов подойдут ИК-приемники TSOP21xx, TSOP22xx, TSOP312xx. Две последние цифры могут быть 36, 37, 38 или 40. Перед включением ИК-приемника уточни разводку его контактов — их всего три: +5V (питание), GND (земля), Vs (выход). Соберем схему, как на иллюстрации (разводка для TSOP2136).

Схема подключения ИК-приемника

Как видишь, к аналоговому входу контроллера A0 мы подключили выход ИК-приемника.

Вот как выглядит код скетча:

В скетче используется специальная библиотека IRremote.h, декодирующая сигналы самых разных ИК-пультов. Эта библиотека — открытый проект, скачать ее ты можешь со страницыhttps://github.com/shirriff/Arduino-IRremote. А чтобы ее подключить к нашему проекту, надо выполнить три действия:

  • каталог библиотеки скопировать в каталог libraries, который, в свою очередь, находится в инсталляционном каталоге Arduino IDE
  • перезапустить IDE
  • добавить в начало нашего скетча строку #include #171 IRremote.h#187 .

Теперь в скетче будут доступны функции декодирования ИК-сигналов. Но, чтобы увидеть полученные коды, мы еще будем использовать объект Serial. С его помощью по последовательному порту (все тот же USB-кабель) мы будем передавать коды на компьютер. В функции setup мы выполняем инициализацию объекта Serial. «9600» — это 9600 бод — скорость, которая будет использоваться для передачи данных. После инициализации мы можем производить запись в последовательный порт с помощью функции println. Для просмотра результата этого вывода на компьютере в Arduino IDE выбери пункт меню Tools → Serial Monitor (Ctrl + Shift + M). Только убедись, что в нем установлена скорость 9600 бод.

Итак, питание контроллер получает по USB-кабелю, данные передает по нему же. Загружаем скетч, запускаем Serial Monitor и начинаем жать кнопки пульта ДУ. В окне Serial Monitor должны появляться коды. Протоколы пультов отличаются, иногда это может быть один код, иногда несколько. В любом случае ты всегда можешь выделить коды, уникальные для каждой кнопки пульта.

Нам потребуется 13 кнопок пульта. Я использовал следующие:

  • 1 — плавный поворот налево
  • 2 — движение вперед
  • 3 — плавный поворот направо
  • 4 — поворот налево на месте
  • 5 — стоп
  • 6 — поворот направо на месте
  • 7 — движение назад с поворотом направо
  • 8 — движение назад
  • 9 — движение назад с поворотом налево
  • синяя кнопка — очень медленно
  • желтая — медленно
  • зеленая — быстро
  • красная — очень быстро.

Запиши коды этих кнопок, позже они понадобятся для скетча управления роботом.

Алгоритм движения

Скетч управления роботом доступен на странице нашего проекта (bit.ly/1dEwNDC ). Не забудь изменить значения констант кодов нажатых кнопок пульта на коды своего пульта (константы IR_COMMAND_XXX_CODES в файле ir_command_codes.h).

Скетч подробно мы разбирать не будем, думаю, достаточно комментариев в коде, но один вопрос все же стоит рассмотреть.

Движения насекомых очень интересны. И хоть всем этим жукам падать до земли совсем недалеко, они почему-то всегда устойчивы: в любой момент времени минимум три ноги (две с одной стороны и одна с другой) стоят на поверхности. И пока эти ноги тянут жука к одному ему ведомой цели, три другие подтягиваются, чтобы повторить это движение. Наша задача — сделать что-то похожее.

У нашего робожука три серводвигателя, расположенные в ряд перпендикулярно движению. У левого и правого серводвигателей ось вала направлена вверх, а у центрального — вперед. Задача, например, левой сервомашинки — качать сразу две ноги: левую переднюю и левую заднюю. Они, кстати, жестко соединены между собой и приклеены к качалке этой сервомашинки. Задача центральной сервы — приподнимать то левый бок жука, то правый. Поэтому к качалке этого двигателя крепятся центральные левая и правая ноги, представляющие собой единую П-образную деталь.

Скетч должен обеспечивать движение робота вперед, назад, плавные повороты в движении и повороты на месте. А еще хотелось бы управлять скоростью жука. Чтобы описать эти движения программно, нам пригодится математика. Посмотри на схему.

Схема движения ног робота

Синими кружками обозначены ноги робожука, стоящие на поверхности, а белыми — находящиеся в воздухе. Обрати внимание, что при движении вперед или назад левый и правый серводвигатели должны двигаться абсолютно одинаково. А при поворотах на месте двигатели должны крутиться в разных направлениях (симметрично). Еще интересно, что движение вперед и назад отличается только фазой центрального серводвигателя.

Итак, как это реализовано? Мы помним, что контроллер постоянно вызывает функцию loop. Значит, в эту функцию мы должны поместить код, который определяет текущее положение серводвигателей и устанавливает их в это положение. Каждый серводвигатель должен совершать колебательные движения. Рассчитать положение серводвигателя в момент времени t мы сможем по следующей формуле:

где X — искомое положение серводвигателя, A — амплитуда колебаний, T — период колебаний.

Так, в зависимости от момента времени t мы получим изменение величины X в интервале от –A до +A. Серводвигатели могут принимать положение в диапазоне от 0 до 180°. Поэтому колебания нам лучше производить вокруг «нулевого» положения в 90°. И если мы хотим обеспечить колебания с периодом 1 с вокруг положения 90° с амплитудой 30°, то формула преобразуется в следующий вид:

где t — это время в миллисекундах, прошедшее от начала колебаний. Для управления скоростью движения робожука мы можем изменять период колебаний. Чем он больше, тем ниже скорость.

А теперь еще раз вернемся к нашей схеме, потому что формула, написанная выше, еще не завершена. Как обеспечить то синхронное, то встречное движение левого и правого серводвигателя? Как менять фазу центрального серводвигателя? Мы должны добавить в нашу формулу фазу колебаний. Сдвиг аргумента синуса на величину π для, например, правого двигателя заставит его работать в противофазу левому, то есть так, как нам надо для поворота на месте. Вот как теперь будет выглядеть наша формула:

где Φ — фаза колебаний, значение от 0 до 2π.

Посмотри на таблицу, чтобы понять, какими должны быть фазы колебаний для серводвигателей применительно к каждому типу движения.

Теперь давай соберем робота на доске для прототипирования и зальем скетч управления.

Это очень важный этап перед сборкой. Попробуй отключить USB-кабель и запитай макет от батарейки «Крона». Проверь все фазы движения и убедись, что все работает. После сборки робота что-либо менять (например, заменить неработающий серводвигатель) будет уже сложнее.

Прототип робота на макетке

Теперь перейдем к самой сборке. Основной несущий элемент — это батарейный отсек. Я советую использовать отсек закрытого типа и обязательно с выключателем.

Закреплять детали жука проще всего термоклеем. Начни с серводвигателей. Удали ненужные ушки креплений и соедини машинки между собой. Затем приклей эту сборку из трех «серв» к крышке батарейного отсека. Не забывай, что батарейный отсек должен свободно открываться для смены батарейки.

Контроллер проще всего приклеить к отсеку, но мне этот вариант не очень нравится, так как придется навсегда отдать Arduino Uno жуку. Поэтому можно усложнить себе жизнь и использовать разъемы Arduino для крепления батарейного отсека. На нижней части отсека приклей штырьковый разъем с шагом между штырьками 2,54 мм. Он должен располагаться так, чтобы входить в гнездо контроллера в районе цифровых выводов 8–11. Они пока все равно нам не понадобятся. Если разъема под рукой не оказалось, подойдет П-образно изогнутая канцелярская скрепка.

Провода, идущие от батарейного отсека, надо соединить с выводами Vin и соседним с ним GND. Не перепутай полярность! Плюс «Кроны» на Vin, минус на GND. Чтобы обеспечить надежный контакт проводов с Arduino-разъемами, можно просто облудить кончик провода потолще, я же как штекер использовал короткий отрезок скрепки. А место пайки закрыл термоусадочной трубкой.

Батарейный отсек

Разъемы со шлейфов сервоприводов следует срезать, провода питания (+5 В — обычно красный и GND — черный или коричневый) надо объединить и вывести к гнездам 5V и соседнему с ним GND на контроллере. Подключать будем чуть позже. Провода управляющего сигнала (обычно желтый) выводим на цифровые выводы контроллера: левый серводвигатель на пин 2, центральный на пин 4, правый на пин 7.

«+» и «–» ИК-приемника можно просто вставить в разъем Arduino (5V и соседний GND). Правда, согнув пополам, удвоив их толщину. К этим же ножкам питания ИК-приемника припаиваем ранее подведенные провода питания серводвигателей. Выход сигнала ИК-приемника до аналогового входа контроллера А0 уже вряд ли дотянется, и тебе придется наращивать его проводом.

Несколько советов по изготовлению ног. Сначала подготовь левую и правую «передне-задние» ноги. Убедись в их симметричности (обрати внимание и на длины, и на углы изгибов). Начинай клеить ноги, только убедившись, что серводвигатели установлены в «нулевое» положение (90°).

Среднюю пару ног лучше устанавливай в последнюю очередь. Советую сначала сделать средние ноги длиннее, а затем после установки подрезать их до нужной длины. В «нулевом» положении все шесть ног должны стоять на поверхности. Качение средних ног с амплитудой 15° не должно мешать поворотам «передне-задних».

WWW

Что дальше?

Робожук — это готовая мобильная платформа на базе одного из самых популярных и доступных контроллеров. Проект открытый: https://github.com/beetle-ringo/arduino. Делай в GitHub форк (ответвление) и добавляй свою функциональность. Дай волю фантазии — добавь ИК-светодиод, и робот готов для робобитвы. Подключи дальномеры, тактильные сенсоры, гироскоп… Научи робота обходить препятствия или ходить по линии, попробуй установить на него веб-камеру. Идей может быть миллион, и ты всегда можешь выбирать самую интересную.

Источники: http://cxem.net/uprav/uprav31.php, http://www.servodroid.ru/index/programmirovanie_arduino/0-87, http://geektimes.ru/post/256980/, http://xakep.ru//10/30/robots-arduino/






Комментариев пока нет!

Поделитесь своим мнением